Identification of Robot Dynamic Parameters ...
Type de document :
Communication dans un congrès avec actes
Titre :
Identification of Robot Dynamic Parameters Using Jacobi Differentiator
Auteur(s) :
Guo, Qi [Auteur]
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]
Gautier, Maxime [Auteur]
Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes [IRCCyN]
Liu, Da-Yan [Auteur]
Institut National des Sciences Appliquées - Centre Val de Loire [INSA CVL]
Perruquetti, Wilfrid [Auteur]
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]
Non-Asymptotic estimation for online systems [NON-A]
Centrale Lille
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]
Gautier, Maxime [Auteur]
Institut de Recherche en Communications et en Cybernétique de Nantes [IRCCyN]
Liu, Da-Yan [Auteur]
Institut National des Sciences Appliquées - Centre Val de Loire [INSA CVL]
Perruquetti, Wilfrid [Auteur]
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]
Non-Asymptotic estimation for online systems [NON-A]
Centrale Lille
Titre de la manifestation scientifique :
2015 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM)
Organisateur(s) de la manifestation scientifique :
IEEE/ASME
Ville :
Busan
Pays :
Corée du Sud
Date de début de la manifestation scientifique :
2015-07-07
Mot(s)-clé(s) en anglais :
central Jacobi estimation
identification
frequency analysis
identification
frequency analysis
Discipline(s) HAL :
Informatique [cs]/Robotique [cs.RO]
Mathématiques [math]/Algèbre commutative [math.AC]
Mathématiques [math]/Algèbre commutative [math.AC]
Résumé en anglais : [en]
— This paper investigates the behavior of central Jacobi differentiator in robot identification applications. Jacobi differentiator is a Jacobi orthogonal based algebraic differen-tiator. It is applied to compute acceleration ...
Lire la suite >— This paper investigates the behavior of central Jacobi differentiator in robot identification applications. Jacobi differentiator is a Jacobi orthogonal based algebraic differen-tiator. It is applied to compute acceleration from noisy position measurements. Moreover, its frequency domain property is analyzed via a finite impulse response (FIR) filter point of view, indicating clearly the differentiators performance. In the end, a two revolute joints planar robot identification application is presented and comparisons between the Jacobi differentiator and the Euler differentiation combined with Butterworth filter are drawn.Lire moins >
Lire la suite >— This paper investigates the behavior of central Jacobi differentiator in robot identification applications. Jacobi differentiator is a Jacobi orthogonal based algebraic differen-tiator. It is applied to compute acceleration from noisy position measurements. Moreover, its frequency domain property is analyzed via a finite impulse response (FIR) filter point of view, indicating clearly the differentiators performance. In the end, a two revolute joints planar robot identification application is presented and comparisons between the Jacobi differentiator and the Euler differentiation combined with Butterworth filter are drawn.Lire moins >
Langue :
Anglais
Comité de lecture :
Oui
Audience :
Internationale
Vulgarisation :
Non
Collections :
Source :
Fichiers
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