Fixed-time convergent consensus algorithm ...
Type de document :
Communication dans un congrès avec actes
Titre :
Fixed-time convergent consensus algorithm of networked nonholonomic multi-agent systems
Auteur(s) :
Defoort, Michael [Auteur]
Laboratoire d'Automatique, de Mécanique et d'Informatique industrielles et Humaines - UMR 8201 [LAMIH]
Floquet, Thierry [Auteur]
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]
Perruquetti, Wilfrid [Auteur]
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]
Centrale Lille
Laboratoire d'Automatique, de Mécanique et d'Informatique industrielles et Humaines - UMR 8201 [LAMIH]
Floquet, Thierry [Auteur]
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]
Perruquetti, Wilfrid [Auteur]
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]
Centrale Lille
Titre de la manifestation scientifique :
59th IEEE Conference on Decision and Control (CDC)
Ville :
Jeju Island (Virtual)
Pays :
Corée du Sud
Date de début de la manifestation scientifique :
2020-12-14
Date de publication :
2020-12
Discipline(s) HAL :
Informatique [cs]/Automatique
Sciences de l'ingénieur [physics]
Sciences de l'ingénieur [physics]
Résumé en anglais : [en]
In this paper, the problem of fixed-time leader-follower consensus problem of nonholonomic multi-agent systems is under study. Using the "desingularisation method" introduced in the seminal paper by J.M. Coron [5], new ...
Lire la suite >In this paper, the problem of fixed-time leader-follower consensus problem of nonholonomic multi-agent systems is under study. Using the "desingularisation method" introduced in the seminal paper by J.M. Coron [5], new fixed-time controllers/observers for the double integrator system are designed. Following those results, a switching consensus protocol which guarantees the tracking errors stabilization in fixed-time which does not depend on the initial conditions of the multi-agent system is provided. Simulation results on a fleet of wheeled mobile robots show the effectiveness of the proposed scheme.Lire moins >
Lire la suite >In this paper, the problem of fixed-time leader-follower consensus problem of nonholonomic multi-agent systems is under study. Using the "desingularisation method" introduced in the seminal paper by J.M. Coron [5], new fixed-time controllers/observers for the double integrator system are designed. Following those results, a switching consensus protocol which guarantees the tracking errors stabilization in fixed-time which does not depend on the initial conditions of the multi-agent system is provided. Simulation results on a fleet of wheeled mobile robots show the effectiveness of the proposed scheme.Lire moins >
Langue :
Anglais
Comité de lecture :
Oui
Audience :
Internationale
Vulgarisation :
Non
Collections :
Source :
Fichiers
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