Contrôle Coopératif et Discontinu basé sur ...
Document type :
Thèse
Title :
Contrôle Coopératif et Discontinu basé sur le Consensus des Systèmes Multi-agents Cooperative and Discontinuous Consensus-based Control for Multi-agent Systems
English title :
Cooperative and Discontinuous Consensus-based Control for Multi-agent Systems
Author(s) :
Zhang, Yunlong [Auteur]
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]
Thesis director(s) :
Ahmed Rahmani
Defence date :
2021-12-13
Jury president :
Hervé Guéguen [Président]
Ionela Prodan [Rapporteure]
Yuhu Wu [Rapporteur]
Sara Ifqir
Zhaoxia Peng
Guoguang Wen
Ionela Prodan [Rapporteure]
Yuhu Wu [Rapporteur]
Sara Ifqir
Zhaoxia Peng
Guoguang Wen
Jury member(s) :
Hervé Guéguen [Président]
Ionela Prodan [Rapporteure]
Yuhu Wu [Rapporteur]
Sara Ifqir
Zhaoxia Peng
Guoguang Wen
Ionela Prodan [Rapporteure]
Yuhu Wu [Rapporteur]
Sara Ifqir
Zhaoxia Peng
Guoguang Wen
Accredited body :
Centrale Lille
Keyword(s) :
Systèms multi-agent
contrôle discontinu
contrôle intermittent
suivi du consensus distribué/suivi du leader
consensus de décalage
observateurs
dynamique nonlinéaire
paramètres inconnus
déclenché par événement adaptatif.
contrôle discontinu
contrôle intermittent
suivi du consensus distribué/suivi du leader
consensus de décalage
observateurs
dynamique nonlinéaire
paramètres inconnus
déclenché par événement adaptatif.
English keyword(s) :
Multi-agent systems
intermittent control
adaptive control
pinning control
dynamic event-triggered control
tracking consensus
lag consensus
cluster consensus
time delays
nonlinear dynamics
state observer.
intermittent control
adaptive control
pinning control
dynamic event-triggered control
tracking consensus
lag consensus
cluster consensus
time delays
nonlinear dynamics
state observer.
HAL domain(s) :
Sciences de l'ingénieur [physics]/Automatique / Robotique
Informatique [cs]/Système multi-agents [cs.MA]
Informatique [cs]/Système multi-agents [cs.MA]
French abstract :
Cette thèse porte sur le contrôle discontinu, basé sur le consensus, des systèmes multi-agents, à dynamique linéaire et non linéaire. Dans un premier temps, nous proposons des stratégies de contrôle d’épinglage adaptatif ...
Show more >Cette thèse porte sur le contrôle discontinu, basé sur le consensus, des systèmes multi-agents, à dynamique linéaire et non linéaire. Dans un premier temps, nous proposons des stratégies de contrôle d’épinglage adaptatif intermittent pour des systèmes multi-agents, linéaires et pour une classe non linéaire. L’objectif de ce controlest d’atteindre un consensus de cluster et un consensus de décalage intra-cluster basésur des observateurs, sous contrainte de graphe faiblement connecté, respectivement. Ensuite, un contrôle adaptatif déclenché par événement adaptatif de manière intermittente est construit pour les systèmes multi agents linéaires afin d’obtenir un consensus de suivi. L’événement ne sera déclenché que pendant l’intervalle de contrôle. En outre,afin de réduire la fréquence de mise à jour de la commande, un protocole de commande plus efficace, c’est-à-dire une commande dynamique adaptative déclenchée par événement adaptatif intermittente apériodiquement, est concu pour gérer le problème de consensus de suivi. En utilisant les théories, des matrices, des graphes algébriques et la stabilité des systèmes de commutation, les conditions suffisantes correspondantes sont proposées. Ces conditions garantissent les performances du système en termes de robustesse élevée, de convergence rapide et de maîtrise de la complexité de calcul. Tous nos résultats ont été démontrés avec et validés par de simulations numériques.Show less >
Show more >Cette thèse porte sur le contrôle discontinu, basé sur le consensus, des systèmes multi-agents, à dynamique linéaire et non linéaire. Dans un premier temps, nous proposons des stratégies de contrôle d’épinglage adaptatif intermittent pour des systèmes multi-agents, linéaires et pour une classe non linéaire. L’objectif de ce controlest d’atteindre un consensus de cluster et un consensus de décalage intra-cluster basésur des observateurs, sous contrainte de graphe faiblement connecté, respectivement. Ensuite, un contrôle adaptatif déclenché par événement adaptatif de manière intermittente est construit pour les systèmes multi agents linéaires afin d’obtenir un consensus de suivi. L’événement ne sera déclenché que pendant l’intervalle de contrôle. En outre,afin de réduire la fréquence de mise à jour de la commande, un protocole de commande plus efficace, c’est-à-dire une commande dynamique adaptative déclenchée par événement adaptatif intermittente apériodiquement, est concu pour gérer le problème de consensus de suivi. En utilisant les théories, des matrices, des graphes algébriques et la stabilité des systèmes de commutation, les conditions suffisantes correspondantes sont proposées. Ces conditions garantissent les performances du système en termes de robustesse élevée, de convergence rapide et de maîtrise de la complexité de calcul. Tous nos résultats ont été démontrés avec et validés par de simulations numériques.Show less >
English abstract : [en]
This thesis focus on discontinuous control methods for multi-agent systems with linear and nonlinear dynamics. Firstly, intermittent adaptive pinning control strategies are designed for both the linear MASs and a class of ...
Show more >This thesis focus on discontinuous control methods for multi-agent systems with linear and nonlinear dynamics. Firstly, intermittent adaptive pinning control strategies are designed for both the linear MASs and a class of nonlinear MASs to reach cluster consensus and observer-based intra-cluster lag consensus under weakly connected graph, respectively. Then, aperiodically intermittent adaptive event-triggered control is constructed for linear MASs to achieve tracking consensus. The event only will be triggered during the control interval. Furthermore, in order to reduce the control update frequency, a more efficient control protocol, that is, aperiodically intermittent adaptive dynamic event-triggered control is designed to handle the tracking consensus problem. Finally, several numerical simulations are given to demonstrate the effectiveness of the obtained results.Show less >
Show more >This thesis focus on discontinuous control methods for multi-agent systems with linear and nonlinear dynamics. Firstly, intermittent adaptive pinning control strategies are designed for both the linear MASs and a class of nonlinear MASs to reach cluster consensus and observer-based intra-cluster lag consensus under weakly connected graph, respectively. Then, aperiodically intermittent adaptive event-triggered control is constructed for linear MASs to achieve tracking consensus. The event only will be triggered during the control interval. Furthermore, in order to reduce the control update frequency, a more efficient control protocol, that is, aperiodically intermittent adaptive dynamic event-triggered control is designed to handle the tracking consensus problem. Finally, several numerical simulations are given to demonstrate the effectiveness of the obtained results.Show less >
Language :
Anglais
Collections :
Source :
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