Contrôle Coopératif et Discontinu basé sur le Consensus des Systèmes Multi-agents Cooperative and Discontinuous Consensus-based Control for Multi-agent Systems

Abstract

Cette thèse porte sur le contrôle discontinu, basé sur le consensus, des systèmes multi-agents, à dynamique linéaire et non linéaire. Dans un premier temps, nous proposons des stratégies de contrôle d’épinglage adaptatif intermittent pour des systèmes multi-agents, linéaires et pour une classe non linéaire. L’objectif de ce controlest d’atteindre un consensus de cluster et un consensus de décalage intra-cluster basésur des observateurs, sous contrainte de graphe faiblement connecté, respectivement. Ensuite, un contrôle adaptatif déclenché par événement adaptatif de manière intermittente est construit pour les systèmes multi agents linéaires afin d’obtenir un consensus de suivi. L’événement ne sera déclenché que pendant l’intervalle de contrôle. En outre,afin de réduire la fréquence de mise à jour de la commande, un protocole de commande plus efficace, c’est-à-dire une commande dynamique adaptative déclenchée par événement adaptatif intermittente apériodiquement, est concu pour gérer le problème de consensus de suivi. En utilisant les théories, des matrices, des graphes algébriques et la stabilité des systèmes de commutation, les conditions suffisantes correspondantes sont proposées. Ces conditions garantissent les performances du système en termes de robustesse élevée, de convergence rapide et de maîtrise de la complexité de calcul. Tous nos résultats ont été démontrés avec et validés par de simulations numériques.