Contrôle de la formation et du confinement variable dans le temps et entièrement distribué pour les systèmes multi-agents/ multi-robots

JIANG, WEI

Document type :

Thèse

Title :

Contrôle de la formation et du confinement variable dans le temps et entièrement distribué pour les systèmes multi-agents/ multi-robots

English title :

Fully Distributed Time-varying Formation and Containment Control for Multi-agent / Multi-robot Systems

Author(s) :

JIANG, WEI [Auteur]
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]

Thesis director(s) :

Ahmed Rahmani

Defence date :

2018-11-27

Jury president :

Youcef Mezouar [Président]
Antonio Pascoal [Rapporteur]
Zhengtao Ding [Rapporteur]
Carolina Albea-Sánchez
Marc Douilly

Jury member(s) :

Youcef Mezouar [Président]
Antonio Pascoal [Rapporteur]
Zhengtao Ding [Rapporteur]
Carolina Albea-Sánchez
Marc Douilly

Accredited body :

Ecole Centrale de Lille

Doctoral school :

École doctorale Sciences pour l'ingénieur (Lille)

NNT :

2018ECLI0016

Keyword(s) :

Systèmes multi-agents hétérogènes
Formation et confinement variant dans le temps
Contrôleurs entièrement distribués
Systèmes de délai d'entrée et de sortie
Rejet et atténuation des pertubations

English keyword(s) :

Heterogeneous multi-agent systems
Time-varying formation-containment
Fully distributed controller
Input and output delay systems
Disturbance rejection and attenuation

HAL domain(s) :

Informatique [cs]/Automatique

French abstract :

Cette thése traite du contrôle de la formation et du confinement variant dans le temps pour les systèmes multi-agents linéaires invariants avec hétérogénéité en tenant compte des délais d’entrée / sortie constants ...
Show more >Cette thése traite du contrôle de la formation et du confinement variant dans le temps pour les systèmes multi-agents linéaires invariants avec hétérogénéité en tenant compte des délais d’entrée / sortie constants / variables dans le temps et des perturbations adaptées / incompatibles sous topologie de communication dirigée et fixe. De nouveaux formats de formes de formation variables dans le temps pour des systèmes homogènes et hétérogènes sont proposés. Les contrôleurs, conçus sur la base de techniques prédictives et adaptatives avec une technique d’observation, sont entièrement distribués et peuvent être appliqués à des systèmes à grande échelle. L’application sur les systèmes robotisés multi hétérogènes linéarisés est vérifiée.Show less >

English abstract : [en]

This thesis deals with the time-varying formation and containment control for linear time-invariant multi-agent systems with heterogeneity considering constant / time-varying input / output delays and matched / mismatched ...
Show more >This thesis deals with the time-varying formation and containment control for linear time-invariant multi-agent systems with heterogeneity considering constant / time-varying input / output delays and matched / mismatched disturbances under directed and fixed communication topology. New formats of time-varying formation shapes for homogeneous and heterogeneous systems are proposed. The controllers, which are designed based on predictive and adaptive techniques with observer technique, are fully distributed and can be applied to large-scale systems. The application on linearized heterogeneous multi mobile robot systems is verified.Show less >

Language :

Anglais

Collections :