Title :

A Pneumatic Haptic Probe Replica for Tele-Robotized Ultrasonography

Author(s) :

Abdallah, Ibrahim [Auteur]
Méthodes et Outils pour la Conception Intégrée de Systèmes [MOCIS]
Gatwaza, Fabrice [Auteur]
Ampère, Département Méthodes pour l'Ingénierie des Systèmes [MIS]
Morette, Nicolas [Auteur]
Laboratoire Pluridisciplinaire de Recherche en Ingénierie des Systèmes, Mécanique et Energétique [2008-2013] [PRISME]
Lelevé, Arnaud [Auteur]
Ampère, Département Méthodes pour l'Ingénierie des Systèmes [MIS]
Novales, Cyril [Auteur]
Département Images, Robotique, Automatique et Signal [Orléans] [IRAUS]
Nouaille, Laurence [Auteur]
Département Images, Robotique, Automatique et Signal [Orléans] [IRAUS]
Brun, Xavier [Auteur]
Ampère, Département Méthodes pour l'Ingénierie des Systèmes [MIS]
Vieyres, Pierre [Auteur]
Département Images, Robotique, Automatique et Signal [Orléans] [IRAUS]

Scientific editor(s) :

Anup Basu and Stefano Berretti

Conference title :

First International Conference on Smart Multimedia

City :

Toulon

Country :

France

Start date of the conference :

2018-08-24

Journal title :

Lecture Notes in Computer Science

Publisher :

Springer

Publication date :

2018-12-08

English keyword(s) :

Haptics
Pneumatics
Variable Stiffness Actuator
Teleoperation
Remote ultrasonography
Medical Robotics

HAL domain(s) :

Sciences de l'ingénieur [physics]/Automatique / Robotique

English abstract : [en]

This paper introduces a pneumatic haptic device to remotely control a slave ultrasound probe-holder robot. This device should orientate this probe according to the sonographer’s examination needs, while rendering the force ...
Show more >This paper introduces a pneumatic haptic device to remotely control a slave ultrasound probe-holder robot. This device should orientate this probe according to the sonographer’s examination needs, while rendering the force applied by it on the patient’s body, in order to provide a realistic examination environment as in situ. Previous designs with electric actuators were limited in terms of torque, dimensions and ergonomics, which actually did not match end-users’ remote ultrasonography requirements. This paper describes the mechatronic design of an haptic pneumatic probe replica and preliminary control laws for it to perform as a Variable Stiffness Actuator (VSA). This approach is original and experimental results are provided to validate its feasibility.Show less >

Language :

Anglais

Peer reviewed article :

Oui

Audience :

Internationale

Popular science :

Non

Collections :

• Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189

Source :

Harvested from HAL