A Pneumatic Haptic Probe Replica for ...
Document type :
Communication dans un congrès avec actes
Title :
A Pneumatic Haptic Probe Replica for Tele-Robotized Ultrasonography
Author(s) :
Abdallah, Ibrahim [Auteur]
Méthodes et Outils pour la Conception Intégrée de Systèmes [MOCIS]
Gatwaza, Fabrice [Auteur]
Ampère, Département Méthodes pour l'Ingénierie des Systèmes [MIS]
Morette, Nicolas [Auteur]
Laboratoire Pluridisciplinaire de Recherche en Ingénierie des Systèmes, Mécanique et Energétique [2008-2013] [PRISME]
Lelevé, Arnaud [Auteur]
Ampère, Département Méthodes pour l'Ingénierie des Systèmes [MIS]
Novales, Cyril [Auteur]
Département Images, Robotique, Automatique et Signal [Orléans] [IRAUS]
Nouaille, Laurence [Auteur]
Département Images, Robotique, Automatique et Signal [Orléans] [IRAUS]
Brun, Xavier [Auteur]
Ampère, Département Méthodes pour l'Ingénierie des Systèmes [MIS]
Vieyres, Pierre [Auteur]
Département Images, Robotique, Automatique et Signal [Orléans] [IRAUS]
Méthodes et Outils pour la Conception Intégrée de Systèmes [MOCIS]
Gatwaza, Fabrice [Auteur]
Ampère, Département Méthodes pour l'Ingénierie des Systèmes [MIS]
Morette, Nicolas [Auteur]
Laboratoire Pluridisciplinaire de Recherche en Ingénierie des Systèmes, Mécanique et Energétique [2008-2013] [PRISME]
Lelevé, Arnaud [Auteur]
Ampère, Département Méthodes pour l'Ingénierie des Systèmes [MIS]
Novales, Cyril [Auteur]
Département Images, Robotique, Automatique et Signal [Orléans] [IRAUS]
Nouaille, Laurence [Auteur]
Département Images, Robotique, Automatique et Signal [Orléans] [IRAUS]
Brun, Xavier [Auteur]
Ampère, Département Méthodes pour l'Ingénierie des Systèmes [MIS]
Vieyres, Pierre [Auteur]
Département Images, Robotique, Automatique et Signal [Orléans] [IRAUS]
Scientific editor(s) :
Anup Basu and Stefano Berretti
Conference title :
First International Conference on Smart Multimedia
City :
Toulon
Country :
France
Start date of the conference :
2018-08-24
Journal title :
Lecture Notes in Computer Science
Publisher :
Springer
Publication date :
2018-12-08
English keyword(s) :
Haptics
Pneumatics
Variable Stiffness Actuator
Teleoperation
Remote ultrasonography
Medical Robotics
Pneumatics
Variable Stiffness Actuator
Teleoperation
Remote ultrasonography
Medical Robotics
HAL domain(s) :
Sciences de l'ingénieur [physics]/Automatique / Robotique
English abstract : [en]
This paper introduces a pneumatic haptic device to remotely control a slave ultrasound probe-holder robot. This device should orientate this probe according to the sonographer’s examination needs, while rendering the force ...
Show more >This paper introduces a pneumatic haptic device to remotely control a slave ultrasound probe-holder robot. This device should orientate this probe according to the sonographer’s examination needs, while rendering the force applied by it on the patient’s body, in order to provide a realistic examination environment as in situ. Previous designs with electric actuators were limited in terms of torque, dimensions and ergonomics, which actually did not match end-users’ remote ultrasonography requirements. This paper describes the mechatronic design of an haptic pneumatic probe replica and preliminary control laws for it to perform as a Variable Stiffness Actuator (VSA). This approach is original and experimental results are provided to validate its feasibility.Show less >
Show more >This paper introduces a pneumatic haptic device to remotely control a slave ultrasound probe-holder robot. This device should orientate this probe according to the sonographer’s examination needs, while rendering the force applied by it on the patient’s body, in order to provide a realistic examination environment as in situ. Previous designs with electric actuators were limited in terms of torque, dimensions and ergonomics, which actually did not match end-users’ remote ultrasonography requirements. This paper describes the mechatronic design of an haptic pneumatic probe replica and preliminary control laws for it to perform as a Variable Stiffness Actuator (VSA). This approach is original and experimental results are provided to validate its feasibility.Show less >
Language :
Anglais
Peer reviewed article :
Oui
Audience :
Internationale
Popular science :
Non
Collections :
Source :
Files
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