Titre :

Actuator Failure Compensation for Two Linked 2WD Mobile Robots Based on Multiple-Model Control

Auteur(s) :

Ma, Yajie [Auteur]
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]
Cocquempot, Vincent [Auteur]
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]
El Badaoui El Najjar, Maan [Auteur]
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]
Jiang, Bin [Auteur]

Titre de la revue :

International Journal of Applied Mathematics and Computer Science

Pagination :

763-776

Éditeur :

University of Zielona Góra

Date de publication :

2018

ISSN :

1641-876X

Discipline(s) HAL :

Sciences de l'ingénieur [physics]
Sciences de l'ingénieur [physics]/Automatique / Robotique

Résumé en anglais : [en]

This paper develops a new actuator failure compensation scheme for two linked two-wheel drive (2WD) mobile robots based on multiple-model control. First, a configuration of two linked 2WD robots is described, and their ...
Lire la suite >This paper develops a new actuator failure compensation scheme for two linked two-wheel drive (2WD) mobile robots based on multiple-model control. First, a configuration of two linked 2WD robots is described, and their kinematics and dynamics are modeled. Then, a multiple-model based failure compensation scheme is developed to compensate for actuator failures, consisting of a kinematic controller, multiple dynamic controllers and a control switching mechanism, which ensures system stability and asymptotic tracking properties. Finally, simulation results verify the effectiveness of the proposed failure compensation control system.Lire moins >

Langue :

Anglais

Vulgarisation :

Non

Collections :

• Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189

Source :

Harvested from HAL