Modeling and Compensation of the Internal ...
Type de document :
Article dans une revue scientifique: Article original
DOI :
Titre :
Modeling and Compensation of the Internal Friction Torque of a Travelling Wave Ultrasonic Motor
Auteur(s) :
Giraud, Frédéric [Auteur]
Laboratoire d’Électrotechnique et d’Électronique de Puissance - ULR 2697 [L2EP]
Methods and tools for gestural interactions [MINT]
Sandulescu, Paul [Auteur]
Laboratoire d’Électrotechnique et d’Électronique de Puissance - ULR 2697 [L2EP]
Amberg, Michel [Auteur]
Laboratoire d’Électrotechnique et d’Électronique de Puissance - ULR 2697 [L2EP]
Methods and tools for gestural interactions [MINT]
Semail, Betty [Auteur]
Laboratoire d’Électrotechnique et d’Électronique de Puissance - ULR 2697 [L2EP]
Methods and tools for gestural interactions [MINT]
Ionescu, Fiorin [Auteur]
University of Bucharest [UniBuc]

Laboratoire d’Électrotechnique et d’Électronique de Puissance - ULR 2697 [L2EP]
Methods and tools for gestural interactions [MINT]
Sandulescu, Paul [Auteur]
Laboratoire d’Électrotechnique et d’Électronique de Puissance - ULR 2697 [L2EP]
Amberg, Michel [Auteur]
Laboratoire d’Électrotechnique et d’Électronique de Puissance - ULR 2697 [L2EP]
Methods and tools for gestural interactions [MINT]
Semail, Betty [Auteur]

Laboratoire d’Électrotechnique et d’Électronique de Puissance - ULR 2697 [L2EP]
Methods and tools for gestural interactions [MINT]
Ionescu, Fiorin [Auteur]
University of Bucharest [UniBuc]
Titre de la revue :
IEEE Transactions on Haptics (ToH)
Pagination :
327-331
Éditeur :
IEEE
Date de publication :
2011-07-09
ISSN :
1939-1412
Mot(s)-clé(s) en anglais :
ultrasonic motor
haptic display
real-time control
Force feedback
haptic display
real-time control
Force feedback
Discipline(s) HAL :
Sciences de l'ingénieur [physics]/Energie électrique
Informatique [cs]/Interface homme-machine [cs.HC]
Informatique [cs]/Interface homme-machine [cs.HC]
Résumé en anglais : [en]
This paper deals with the control and experimentation of a one-degreeof- freedom haptic stick, actuated by a travelling wave ultrasonic motor. This type of actuator has many interesting properties such as low-speed operation ...
Lire la suite >This paper deals with the control and experimentation of a one-degreeof- freedom haptic stick, actuated by a travelling wave ultrasonic motor. This type of actuator has many interesting properties such as low-speed operation capabilities and a high torque-to-weight ratio, making it appropriate for haptic applications. However, the motor used in this application displays nonlinear behavior due to the necessary contact between its rotor and stator. Moreover, due to its energy conversion process, the torque applied to the end-effector is not a straightforward function of the supply current or voltage. This is why a forcefeedback control strategy is presented, which includes an online parameter estimator. Experimental runs are then presented to examine the fidelity of the interface.Lire moins >
Lire la suite >This paper deals with the control and experimentation of a one-degreeof- freedom haptic stick, actuated by a travelling wave ultrasonic motor. This type of actuator has many interesting properties such as low-speed operation capabilities and a high torque-to-weight ratio, making it appropriate for haptic applications. However, the motor used in this application displays nonlinear behavior due to the necessary contact between its rotor and stator. Moreover, due to its energy conversion process, the torque applied to the end-effector is not a straightforward function of the supply current or voltage. This is why a forcefeedback control strategy is presented, which includes an online parameter estimator. Experimental runs are then presented to examine the fidelity of the interface.Lire moins >
Langue :
Anglais
Comité de lecture :
Oui
Audience :
Internationale
Vulgarisation :
Non
Collections :
Source :
Fichiers
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