Titre :

Motion planning for non-holonomic mobile robots using the i-PID controller and potential field

Auteur(s) :

Ma, Yingchong [Auteur]
Systèmes Non Linéaires et à Retards [SyNeR]
Zheng, Gang [Auteur]
Non-Asymptotic estimation for online systems [NON-A]
Systèmes Non Linéaires et à Retards [SyNeR]
Perruquetti, Wilfrid [Auteur]
Centrale Lille
Non-Asymptotic estimation for online systems [NON-A]
Systèmes Non Linéaires et à Retards [SyNeR]
Qiu, Zhaopeng [Auteur]
Non-Asymptotic estimation for online systems [NON-A]

Titre de la manifestation scientifique :

IEEE/RSJ Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2014

Ville :

Chicago

Pays :

Etats-Unis d'Amérique

Date de début de la manifestation scientifique :

2014-09-15

Discipline(s) HAL :

Sciences de l'ingénieur [physics]/Automatique / Robotique

Résumé en anglais : [en]

— This paper proposes a motion planning approach for non-holonomic mobile robots. Firstly, motion planning using i-PID controller is presented. Then we improve the old potential field function to produce smooth repulsive ...
Lire la suite >— This paper proposes a motion planning approach for non-holonomic mobile robots. Firstly, motion planning using i-PID controller is presented. Then we improve the old potential field function to produce smooth repulsive force. Finally a new repulsive function of robot orientation and angular velocity is proposed to improve the performance of obstacle avoidance. The effectiveness and the robustness of the proposed method are shown thereafter via several simulations.Lire moins >

Langue :

Anglais

Comité de lecture :

Oui

Audience :

Internationale

Vulgarisation :

Non

Collections :

• Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189

Source :

Harvested from HAL