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Design of multi-sensor fusion architectures ...
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Type de document :
Compte-rendu et recension critique d'ouvrage
DOI :
10.1007/s10846-021-01347-9
Titre :
Design of multi-sensor fusion architectures based on the covariance intersection algorithm-estimating calculation burdens
Auteur(s) :
Daass, Bilal [Auteur correspondant]
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]
Pomorski, Denis [Auteur] refId
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]
Haddadi, Kamel [Auteur] refId
Institut d’Électronique, de Microélectronique et de Nanotechnologie - UMR 8520 [IEMN]
Circuits Systèmes Applications des Micro-ondes - IEMN [CSAM - IEMN ]
Titre de la revue :
Journal of Intelligent and Robotic Systems
Pagination :
77, 16 pages
Éditeur :
Springer Verlag
Date de publication :
2021-04
ISSN :
0921-0296
Mot(s)-clé(s) en anglais :
Multi-sensor fusion
State estimation
Kalman filter
Covariance intersection
Calculation burden
Collaborative mobile robotics
Discipline(s) HAL :
Sciences de l'ingénieur [physics]
Résumé :
This paper addresses the problem of multi-sensor fusion and estimation for a system composed of several collaborative subsystems. A multi-sensor fusion approach based on the Kalman filter and the covariance intersection ...
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This paper addresses the problem of multi-sensor fusion and estimation for a system composed of several collaborative subsystems. A multi-sensor fusion approach based on the Kalman filter and the covariance intersection algorithm is proposed. Moreover, centralized and distributed architectures are presented and discussed-the breakdown of calculation burdens on each system component is determined. The purpose is to help in the choice of the best fusion architecture for a system composed of several collaborative subsystems, especially systems with a large number of sensors. Finally, the approach is experimentally illustrated in the context of collaborative mobile robotics. A numerical study is provided to illustrate the efficiency of each proposed architecture. Compared to the centralized architecture, the partially distributed architecture showed good stability and low requirements on the communication capacity and computing speed of the system.Lire moins >
Langue :
Anglais
Vulgarisation :
Non
Collections :
  • Institut d'Électronique, de Microélectronique et de Nanotechnologie (IEMN) - UMR 8520
Source :
Harvested from HAL
Université de Lille

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