Diagnostic et commande tolérante aux fautes pour un système de robots mobiles liés physiquement

Abstract

Dans les environnements difficiles résultant de catastrophes naturelles ou d'accidentsindustriels, des robots mobiles peuvent être utilisés pour réduire les interventions humaines. Ces robotsdoivent pouvoir parcourir de longues distances, suivre des trajectoires précises, transporter des matérielset instruments, tout en étant robustes aux perturbations et aux défaillances éventuelles de leurscomposants (capteurs, actionneurs).Dans cette thèse, nous considérons des systèmes composés de robots mobiles à deux roues motrices(2WD), reliés physiquement entre eux. Nous proposons des lois de commande permettant au systèmemulti-robot de suivre une trajectoire de référence malgré la présence de défauts d'actionneurs.Différentes commandes tolérantes aux fautes (FTC: Fault Tolerant Control) sont proposées. Certainessont des commandes dîtes passives, qui sont conçues pour être robustes à des défauts actionneurssélectionnés, d’autres sont dîtes actives puisqu’elles intègrent un algorithme de diagnostic (observateuradaptatif non linéaire) qui détecte, localise et estime les défauts.Des résultats de simulation sont présentés tout au long de la thèse pour vérifier la validité et montrer lesperformances des algorithmes de commande tolérante proposés.