Commande dynamique de robots déformables basée sur un modèle numérique

Thieffry, Maxime

Document type :

Thèse

Title :

Commande dynamique de robots déformables basée sur un modèle numérique

English title :

Model-Based Dynamic Control of Soft Robots

Author(s) :

Thieffry, Maxime [Auteur]
Deformable Robots Simulation Team [DEFROST ]
Laboratoire d'Automatique, de Mécanique et d'Informatique industrielles et Humaines - UMR 8201 [LAMIH]
Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - UMR 9189 [CRIStAL]

Thesis director(s) :

Alexandre Kruszewski
Thierry-Marie Guerra

Defence date :

2019-10-16

Accredited body :

Université Polytechnique des Hauts-de-France

Keyword(s) :

Robotique Déformable
Commande Robuste
Systèmes de grande dimension
Réduction de modèle
Inégalité Matricielle Linéaire

English keyword(s) :

Linear Matrix Inequality
Robust Control
Soft Robotics
Finite Element Method
Large-scale Models
Model Reduction

HAL domain(s) :

Sciences de l'ingénieur [physics]/Automatique / Robotique

French abstract :

Cette thèse s'intéresse à la modélisation et à la commande de robots déformables (robots dont le mouvement se fait par déformation). Nous nous intéressons à la conception de lois de contrôle en boucle fermée répondant aux ...
Show more >Cette thèse s'intéresse à la modélisation et à la commande de robots déformables (robots dont le mouvement se fait par déformation). Nous nous intéressons à la conception de lois de contrôle en boucle fermée répondant aux besoins spécifiques du contrôle dynamique de ces robots, sans restrictions fortes sur leur géométrie. La résolution de ce défi soulève des questions théoriques qui nous amènent au deuxième objectif de cette thèse: développer de nouvelles stratégies pour étudier les systèmes de grandes dimensions.Show less >

English abstract : [en]

This work focuses on modeling and control of soft robots. It covers the entire development of the controller, from the modeling step to the practical experimental validation.From a theoretical point a view, large-scale ...
Show more >This work focuses on modeling and control of soft robots. It covers the entire development of the controller, from the modeling step to the practical experimental validation.From a theoretical point a view, large-scale dynamical systems along with model reduction algorithms are studied. In addition to the theoretical studies, different experimental setups are used to illustrate the results. A cable-driven soft robot and a pressurized soft arm are used to test the control algorithms. Through these different setups, we show that the method can handle different types of actuation, different geometries and mechanical properties. This emphasizes one of the interests of the method, its genericity.Show less >

Language :

Anglais

Collections :