Modèles de comportement et fonctionnel pour la supervision d'un système autonome.

Abstract

Le travail présenté concerne l'intégration des modèles Bond Graph et fonctionnels pour la conception d'algorithmes de supervision d'un véhicule autonome. L'idée sous-jacente est de représenter un système global de transport par un automate fini dénommé "graphe de gestion des modes d'utilisation". Ce dernier précise les conditions de passage d'un mode vers un autre et définit la liste des services nécessaires à la réalisation d'un objectif. Les services sont rendus par les ressources matérielles du système. Ils peuvent être associés à des éléments Bond-Graph. A chaque mode d'utilisation correspond ainsi un ou plusieurs modèles Bond-Graph. En étudiant, les propriétés structurelles et causales du Bond-Graph, il devient alors possible de détecter et de localiser des fautes sur les éléments du véhicule et de déterminer s'il est possible ou non de rester dans le mode d'utilisation courant. De cette manière, l'utilisateur sait, exactement, ce qu'il peut obtenir du véhicule supervisé à chaque instant. Le travail préenté est réalisé dans le cadre d'un projet européen InTraDE 091C (Intelligent Transportation for Dynamic Environment)